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 Waldsee liegt in der nördlichen Oberrheinebene. Der Ort liegt an der Rheinhochuferkante, die die Rheinniederung von der westlich gelegenen Flachlandzone trennt. An diese Flachlandzone schließt sich im Westen eine um einige Meter höher gelegene Sand- bzw. Dünenzone an.
Waldsee wurde wahrscheinlich im 6./7. Jahrhundert von den Franken gegründet und erstmals um 800 als „Walahesheim“ erwähnt. Die heutige Form des Ortsnamens entstand im 19. Jahrhundert aus dem vorher üblichen Namen „Waltzheim“ durch die in der umgangssprachlichen Bezeichnung auftretende Abschwächung der Endung -heim zu -em bzw. -e.
Waldsee gehörte als Ort im Speyergau zum Bistum Speyer, dessen Gerichtsbarkeit 974 durch Kaiser Otto II. an die Bischöfe von Speyer übertragen wurde. Von 1065 bis zur französischen Besetzung 1797 war Waldsee dem fürstbischöflichen Hochstift Speyer unterstellt.
Nach dem Abzug der Franzosen gehörte Waldsee zum Bezirksamt Speyer im „Bayerischen Rheinkreis“, nach dem Zweiten Weltkrieg zunächst zum Landkreis Speyer, der 1969 dem Landkreis Ludwigshafen zugeschlagen wurde.
Der „Uzname“ (Spitzname) für die Einwohner Waldsees ist „Hammel“. Er geht zurück auf ein Missgeschick eines Schäfers. Er führte eine Herde aus Schafen mehrerer Waldseer Bauern über einen zugefrorenen See. Das Eis hielt jedoch nicht und ein Großteil der Herde ertrank. Diese Begebenheit ist im „Hammelbrunnen“ auf dem Schwanenplatz dargestellt. Deshalb wird seit einigen Jahren das "Hammelfest" in Waldsee gefeiert.
Das mittelalterliche Dorfzentrum war auf der rheinabgewandten Westseite, die nicht durch die Hochuferkante geschützt war, von einem Graben umgeben, der noch auf einem um 1770 entstandenen Ortsplan sichtbar ist. Um 1600 umfasste der Ort 32 Gehöfte, was einer Bevölkerung von 120 bis 130 Einwohnern entspricht, 1798 waren es 665 Einwohner. Bis 1820 erfolgte keine Vergrößerung der bebauten Fläche, lediglich der Graben wurde zwischenzeitlich eingeebnet. Ab etwa 1830 setzte ein rasches Wachstum der Bevölkerung des Dorfes ein, was mit einer Ausdehnung in der Fläche einherging. Die Ausdehnung erfolgte wegen der Überschwemmungsgefahr in der Rheinniederung fast ausschließlich in westlicher Richtung. Hatte der Ort 1802 noch 528 Einwohner, waren es 1911 2290 und 1960 4138 Einwohner.
Die Blasonierung des Wappens lautet: In Grün zwei gekreuzte goldene Ackerreuten mit silbernen Eisen, oben bewinkelt von einem schwebenden silbernen griechischen Kreuz.
Es wurde 1927 vom bayerischen Staatsministerium des Innern genehmigt und geht zurück auf ein Gerichtssiegel aus dem Jahr 1521.
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